reale Leitlinie

Fahrzeuge

Zu den realen Leitlinie Verfahren zählen die mechanische, die induktive, die optische und die magnetische Führung. Die Fahrzeuge orientieren sich an festen Linien oder Markierungen, die im Bereich der Fahrbahn installiert werden.

mechanische Führung

mechanische Systeme

Die Fahrzeuge sind beispielsweise mit einem Führungselement in seitlich an Regalen befestigten oder in im Boden versenkten Schienen geführt. Bei Abweichen von einer definierten Stellung des Führungsstiftes wird mit Hilfe einer Regelungstechnik gegengelenkt. Da beispielsweise über eine im Boden verlegte Schiene auch eine Energieversorgung realisiert werden kann, können die Fahrzeuge ohne eigene Energieversorgung und damit preisgünstig ausgeführt werden. Neben rein zwangsgeführten Systemen ohne Intelligenz kommen in modernen Systemen auch Fahrzeuge mit autonomen Steuerungen zum Einsatz. Mechanisch geführte Systeme sind jedoch sehr unflexibel hinsichtlich Fahrkursänderungen.

induktive Führung mit Leitdraht

induktive Systeme

Die Fahrzeuge folgen im Boden verlegten, wechselstromdurchflossenen Leitern, indem sie die resultierenden Magnetfelder mit einer unter dem Fahrzeug angeordneten Antenne aufnehmen. Die Antenne besteht aus zwei Spulen. Die in den Spulen induzierten Spannungen werden verglichen und mittels einer Regelungselektronik wird bei Spannungsunterschieden eine Lenkbewegung initiiert, so dass die Mitte der Antenne über dem Draht geführt wird. Die Kommunikation zum Leitrechner erfolgt oftmals über ebenfalls im Boden verlegte Drahtschleifen. Induktive Systeme können im Notfall durch Deaktivierung des Leitdrahts sofort gestoppt werden. Das bedeutet im Vergleich zu verschiedenen anderen System einen deutlichen Sicherheitsvorteil.

induktive Führung mit Raster

induktive Systeme

Im Boden sind gitterförmig zahlreiche parallele Leiterschleifen mit gleichem Abstand fest verlegt, die ein Raster bilden. Die Fahrzeuge sind mit inkrementalen Wegaufnehmern und Winkelaufnehmern ausgerüstet und verfahren nach dem Prinzip der Koppelnavigation mit einem relativen Messsystem. Die relativ gemessene Position wird an dem Raster jeweils abgeglichen und korrigiert.

optische Führung mit Linien auf dem Boden

optische Systeme

Die Fahrzeuge folgen auf dem Boden aufgetragenen oder aufgeklebten Farb- oder Metallstreifen, indem sie entweder deren Farbkontrast zum Boden oder deren Reflexionsfähigkeit von normalem Licht bzw. ultravioletter Bestrahlung zur Bahnführung nutzen. Die Leitlinien sind durch starken Verschleiß gekennzeichnet, weshalb sich dieses Führungsprinzip nicht für raue Einsatzfälle eignet.

optische Führung mit Raster

optische Systeme

Auf dem Boden sind schachbrettartig Platten mit verschiedenen Farben fest verlegt, die ein Raster bilden. Die Fahrzeuge sind mit inkrementalen Weg- und Winkelaufnehmern ausgerüstet und verfahren nach dem Prinzip der Koppelnavigation mit einem relativen Meßsystem. Die relativ durch das Zählen der Inkremente bestimmte Position wird an dem Raster jeweils abgeglichen und korrigiert. Als Basis für das Raster dienen meistens nachträglich aufgebrachte Fliesen, weshalb sich dieses Führungsprinzip nicht für raue Einsatzfälle eignet.

magnetische Führung

magnetische Systeme

Die magnetische Fahrzeugführung kann mit einer passiven oder aktiven Leitspur erfolgen. Die Fahrzeuge verfahren entlang von auf dem Boden aufgebrachten oder eingelassenen Streifen, die entweder einen Permanentmagneten oder ein magnetisierbares Material (Eisenpulver) enthalten. Falls Eisenpulver eingesetzt wird, müssen sich an den Fahrzeugen Magnetisierspulen zum Aktivieren der Streifen befinden. Hinter den Magnetisierspulen rechts und links des Streifens, sind Lesespulen zur Bahnführung angeordnet. Ähnlich wie beim induktiven Verfahren wird über die in den Lesespulen induzierten Spannungen durch einen Spannungsabgleich und eine entsprechende Regelungstechnik der Kurs gehalten. Vorteilhaft bei diesem System gegenüber der induktiven Führung ist die Ausführung der Bodenanlage, die nicht stromdurchflossen oder geschaltet ist. Vorteilhaft gegenüber der optischen Führung mit auf dem Hallenboden aufgeklebten Streifen ist die größere Abriebfestigkeit.

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